OMEGA

1. Model lengan robot ( robotic arm ) Penulis membuat lengan robot menggunakan sistem kontrol gerak holomonic . Gerak holomonic merupakan sistem gerak yang serupa dengan gerak ujung pensil atau pulpen ke segala arah di permukaan kertas sesuai de ngan keinginan (Pitowarno, 2006). Penerapan sistem gerak holomonic memungkinkan lengan robot dapat menjangkau segala arah dengan mudah. Lengan robot yang dibuat oleh penulis lebih menitik beratkan pada jenis kontrol kinematika dengan memanfaatkan program pada mikrokontroler karena memiliki struktur dinamika yang rumit. Pitowarno (2006) menjelaskan bahwa untuk robot yang memiliki struktur dinamika yang rumit sering kali model matematika dinamiknya tidak mungkin dideskripsikan secara rinci dan ideal. Menu rut Pitowarno (2006) pada kenyataannya dalam aplikasi para enginer lebih suka menghindari analisis dinamik yang rumit dan lebih memfokuskan kajiannya dalam mempercanggih kontrol kinematik. Bagian tangan robot dikenal sebagai manipu...